Er absolvierte eine kaufmännische Ausbildung, bevor er anschließend Soziologie und Betriebswirtschaftslehre studierte.

In den 1960er bis 1990er Jahren besetzte Henkel bei IBM verschiedene Managementpositionen. Aktuell ist er beratend für die Bank of America tätig und Mitglied in Aufsichtsräten mehrerer Unternehmen.

Von 1995 bis 2000 war er Präsident des Bundesverbandes der Deutschen Industrie (BDI), 2005 Präsident der wissenschaftlichen Leibniz-Gemeinschaft.
Seit Ende 2000 lehrt er als Honorarprofessor an der Universität Mannheim.